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On regroupe sous le nom d'engins de sièges diverses machines utilisées lors des sièges de ville ou de forteresse. Certains de ces engins étaient défensifs, d'autres offensifs.
Les engins emblématiques sont les lanceurs de projectiles, offensifs ou défensifs. Notons pour commencer les différents types de "propulsion" des projectiles pour ces engins :
- A cable tendu, c'est à dire l'energie est emmagasiné dans un cable (en gros, une arbalete géante)
- A bras elastique, c'est à dire on tord un bras en le tirant en arrière. (en gros, le principe de la cuillère chargée de petits pois)
- A balancier, c'est à dire qu'on se se sert d'une verge pour demultiplier la force de lancement et propulser par un mouvement tournant un projectile (en gros, c'est le principe de la fronde).
- A contrepoids, c'est-à dire la méthode du balancier, mais en utilisant un contrepoids pour augmenter la force de traction (en gros, plutot que de tirer "à bras", on se sert du poids d'un objet tres lourd).
- A poudre, c'est-à-dire utilisant la force de l'explosion d'une charge de poudre pour propulser très vite et très fort un projectile (en clair : le canon).
Au coté de ces lanceurs de projectiles, on trouve de nombreux engins offensifs facilitant l'approche, le franchissement ou l'enfoncement des murs.